编辑系统和方法及存储介质
2019-11-26

编辑系统和方法及存储介质

一种行动编辑窗口(200),显示了由水平时间轴和垂直通道构成的二维时间线式样的时间表。在所述时间线表中,按时间顺序显示行动的各个组成单元,例如时间尺(201)、关键帧通道(202)、动作通道(203)、声音通道(204)、LED操作通道(205)。当确认行动的各个组件之间的同步时,用户能够编辑数据。这支持了表述机器人运动型式的一系列命令和数据的创建和编辑。

在列表指定区702中,可动机器人1的可编辑位置及其设置值显示为一列表。如果用户从该列表中选择一指定位置,则在所述整体指定区701中的相关位置被强调显示。在3D显示区704中,强调显示或闪烁发生,以切换设置值区703的内容。

由所述用户呈现单元呈现的编辑区可以包括关键帧通道,用于沿由时间尺规定的时间轴指示各个关键帧或其图标。在所述关键帧通道中,可以调节关键帧的时间变化,以跟踪关键帧或图标的拖动。响应于通过在关键帧通道内由用户选择关键帧或图标的操作,可以起动用于编辑相关姿态的姿态编辑画面。

如果选择了子菜单“读入动作”,则从诸如本地磁盘的指定存储位置读入动作文件,以如稍后所述插入到在编辑区中的动作通道203上的当前时间点处。在所述读入操作期间,包括在所述动作文件中的关键帧直接变成关键帧。

行动是通过一体化作为所述动作文件、声音文件和多个LED的接通/断开的各个内容来构造的。一个行动文件是在大约十秒内再现的命令,并且也被称为“语义学(semantics)”。在本实施例中,提供了行动编辑的工作环境,其中,如其后将会解释的那样,在GUI编辑画面中利用时间线很容易地去获取在各个内容之间的合成。所述各个内容能够不仅作为单个数据进行处理,而且可以作为行动来处理,即以与其它内容一体化的形式来处理。

同时,以秒为单位的可能显示时间是指对应在SVGA(超级视频图形阵列)的显示器中的最大窗口尺寸的大约秒数。通过卷动(scroll)时间轴(操作水平卷动栏206),时间尺201适当地卷动。

组成行动的时间序列数据可以是表述多关节结构的各个关节按时间顺序的运动的动作(motion)数据。所述动作数据可以规定多关节结构的各个关节按时间顺序的运动,并且通过在时间轴上排列每个都代表摆出预设姿态(pose)的多关节结构的两个或多个关键帧,可以平滑地接合各个关键帧。

所述驱动单元50是功能块,用于根据由控制器20命令的预设运动型式实现可动机器人1的机械运动。所述驱动单元是由颈关节7、尾关节8臀关节11A至11D以及膝关节12A至12D在每个绕X轴、Y轴和Z轴旋转方向上提供的驱动单元组成的。在该说明例中,可动机器人1在各个关节上具有n个自由度,使得驱动单元50可以由n个驱动单元组成。每个驱动单元由用于产生关于预设轴的旋转运动的电动机51、用于检测电动机51的旋转位置的编码器52以及用于基于编码器52的输出自适应地控制电动机51的旋转位置和旋转速度的驱动器53组成。

如果选择了子菜单“写出LED”,则指定时间跨度的LED操作作为例如MIDI式样的LED文件被存储到诸如本地磁盘的指定存储位置。

由所述用户呈现单元呈现的编辑区可以由基于时间序列数据的时间序列数据显示通道组成。这些数据沿水平排列的时间轴扩展,而所述显示通道排列在垂直方向上。

本发明的又一目的是提供一种允许在计算机显示器上排列各种组件以帮助创建和编辑机器人的操作型式的优秀的编辑系统和编辑方法。

首先,可动机器人1的操作者执行直接教导,诸如通过人工地在实际机器上握着躯干或腿,以引起该实际机器摆出姿态(步骤S1)。

如果选择了子菜单“形成关键帧”,则当前时间点的帧成为关键帧。即,能够根据在现已存在的关键帧和形成的新关键帧数据之间的插值生成一姿态。

如果选择了子菜单“保存项目”,则覆盖保存各个项目文件。如果所述文件未被保存,则当在保存新项目时,如稍后所述的文件设置对话框出现,提醒用户输入文件名。

由所述用户呈现单元呈现的编辑区还可以提供声音通道,用于沿由时间尺规定的时间轴指示声音的内容;或具有一显示指示器通道,用于沿由时间尺规定的时间轴显示指示器显示数据的内容。

工业应用性根据上述本发明,可以提供一种能够支持表述机器人的预设操作型式的命令和数据的片段的创建和编辑的优秀的编辑系统和方法。